PID 제어 [2]

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PID제어는 비례동작 ∙ 적분동작 ∙ 미분동작을 조합되어진 제어방식입니다.

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★비례제어 (P) : 헌팅없이 매끄러운 제어

★적분제어 (I) : 옵셋의 수정

​★미분제어 (D) : 외란에대한 응답을 빠르게한다.

PID제어에서는 동일 조절기에 따라서 설정값에 대한 응답과 외란에 대한 응답을 제어하고 있습니다. 따라서 조절기의 PID파라메타 설정에 있어서

1)     외란응답을 중시 (P ∙ I을 작게, D를 크게 설정)하면 오버슈트가 생김

2)     설정값 응답을 중시(P ∙ I를 크게 설정)하면 외란 응답이 늦어지게 됨

이라는 결과가 되어, 양쪽의 응답성을 동시에 만족할 수 없다는 결점이 있습니다,

이 결점을 제거하기 위해 2자유도 PID제어 방식을 채용함으로써 PID의 이점을 남긴채로 설정값 응답과 외란 응답의 양쪽을 동시에 대응 할 수 있게 되었습니다.