튜닝의 종류 (오토튜닝/셀프튜닝)

온도제어를 이행하는 PID정수는 제어대상의 특성(부하용량 ∙ 제어대상물 ∙ 설정온도등)에 따라 다르게 됩니다. 이 PID정수를 실제로 제어하고 있을때의 온도변화로부터 여러가지 제어대상을 보다 적절하게 제어하는 PID정수를 산출하는 방법을 오토튜닝 이라고 합니다.

​오토튜닝의 대표적인 기법으로 『스텝응답법』, 『한계감도법』, 『리미트 사이클법』이 있습니다.

​*스텝응답법 : 조작량 100%를 스텝상에 출력해서 최대온도경사(R)와 허비한 시간(L)을 계산해서 R과L의 값으로부터 PID정수를 산출합니다.

*한계감도법 : 스타트시점(A점)에서 비례동작을 개시합니다.

비례대의 폭을 조금씩 좁혀가 온도의 진동을 발생시켜 그때의 비례대값과 진동의 주기(T)에 따라 PID정수를 산출합니다.

*리미트 사이클법 : 스타트시점(A점)에서 ON/OFF동작을 개시하고, 이것에 의해서 발생하는 헌팅주기(T)와 진폭(D)의 값에 따라서 PID정수를 산출합니다.

*PID정수의 재조정

오토튜닝에서 산출되어진 PID정수는 일반적으로 대부분의 경우 문제는 없습니다.

​그러나 용도에 따라서는 산출되어진 PID정수로는 제어결과에 만족하지 못하는 경우도 있습니다. 그때에는 아래의 예를 참고하여 PID정수를 매뉴얼로 조정을 해주세요.